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　　復(fù)雜海底自主避障

　　“‘潛龍一號(hào)’進(jìn)行了首次海底光學(xué)探測(cè)。”中國(guó)大洋協(xié)會(huì)裝備處負(fù)責(zé)人宋成冰昨天在接受記者采訪時(shí)說，“‘潛龍一號(hào)’下潛到距離海底5米時(shí)，攜帶的光學(xué)照相機(jī)就開始照相，因?yàn)榫嚯x海底非常近，所以作業(yè)難度會(huì)比較大。”在多金屬結(jié)核區(qū)拍攝的影像資料，將能反映結(jié)核區(qū)的分布情況，用于海底的地質(zhì)調(diào)查、分析工作。潛水器回收、下載數(shù)據(jù)之后，就會(huì)開始分析工作。

　　據(jù)了解，“潛龍一號(hào)”分別進(jìn)行聲學(xué)探測(cè)和光學(xué)探測(cè)作業(yè)，與光學(xué)探測(cè)不同的是，聲學(xué)探測(cè)只需要在距離海底50米的地方就可以進(jìn)行，目前這項(xiàng)作業(yè)任務(wù)已經(jīng)完成。

　　本次科考首席科學(xué)家劉方蘭表示，“潛龍一號(hào)”連續(xù)三次在多金屬結(jié)核區(qū)海底成功進(jìn)行了長(zhǎng)時(shí)間自主潛行作業(yè)，說明“潛龍一號(hào)”整體性能較為穩(wěn)定，基本達(dá)到了試驗(yàn)性應(yīng)用的目的，隨著對(duì)其性能不斷改進(jìn)，它在海洋科學(xué)考察中的應(yīng)用前景廣闊。

　　既無人操作，又無纜牽引，“潛龍一號(hào)”是如何實(shí)現(xiàn)水下自由穿行的？

　　專家告訴記者，通過路徑規(guī)劃等程序設(shè)定，潛水器在水下可以根據(jù)不同的任務(wù)，自主選取不同的運(yùn)動(dòng)模式；在較復(fù)雜的海底地形下，它還能夠自主避障；它可實(shí)現(xiàn)三維坐標(biāo)下5個(gè)自由度的連續(xù)運(yùn)動(dòng)控制，具有自動(dòng)定向、定深、定高、垂向移動(dòng)、橫向運(yùn)動(dòng)、位置和路徑閉環(huán)控制功能，也具有水面遙控航行功能。